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아두이노 서보모터 예제

그래서 먼저 우리는 라이브러리를 포함하고 PCA9685 개체를 정의해야합니다. 그런 다음 Servo_Evaluator 인스턴스를 사용하여 드라이버의 펄스 지속 시간 또는 PWM 출력을 정의합니다. 출력은 12비트이거나 4096단계의 해상도입니다. 따라서 0.5ms 또는 0도 위치의 최소 펄스 지속 시간은 102 단계에 해당하며 최대 펄스 지속 시간은 2.5ms 또는 180도 위치에서 512 단계입니다. 그러나 앞서 설명했듯이 이러한 값은 서보 모터에 따라 조정되어야 합니다. 내 경우 102에서 470의 값은 0에서 180도 위치에 해당합니다. 여기 0에서 130까지 쓸어 버리기 위해 한 일입니다 (180….130을 사용할 수 있습니다 내 서보로 더 잘 작동했음) 및 앞뒤로 …. 서보 모터에는 여러 종류가 있으며 샤프트의 위치를 정밀하게 제어하는 기능이 주요 특징입니다. 서보 모터는 위치 피드백을 사용하여 동작과 최종 위치를 제어하는 폐쇄 루프 시스템입니다.

5V는 올바른 전원, 앰프 등급은 당신의 경우에 큰 중요하지 않습니다, 그것은 단지 (서보 전류 무승부에 따라 달라집니다) 동시에 작동하는 더 많은 서보를 처리 할 수 있다는 것을 의미한다. 서보의 중간 와이어는 5V, 갈색 GND 및 노란색은 신호 선입니다. 한 가지 이상한 것은, 당신이 단지 8 서보 장치를 할당 할 수 있습니다 말하는 IDE의 예에도 불구하고, 모든 디지털 핀, 0에서 13까지, (직렬 I / O없이) 사용할 수 있지만, 좀 한계를 밀어. 서보 모터에는 전력, 접지 및 신호의 세 가지 전선이 있습니다. 전원 와이어는 일반적으로 빨간색이며, 아두 이노 보드의 5V 핀에 연결해야합니다. 접지 와이어는 일반적으로 검은 색 또는 갈색이며 Arduino 보드의 접지 핀에 연결해야합니다. 신호 핀은 일반적으로 노란색, 주황색 또는 흰색이며 Arduino 보드의 디지털 핀에 연결되어야 합니다. 이 튜토리얼에서는 아두 이노와 하나의 서보 모터를 사용하는 방법을 배우게됩니다. 서보스는 정확하게 위치로 이동할 수 있으므로 임베디드 전자 제품 애플리케이션에 이상적입니다.

샤프트가 올바른 각도에 있으면 모터가 꺼져 있습니다. 회로에서 각도가 올바르지 않은 것으로 판명되면 원하는 각도가 될 때까지 모터가 회전합니다. 서보의 출력 샤프트는 180도 전후로 어딘가를 여행 할 수 있습니다. 보통, 그것은 어딘가에 210도 범위, 그러나, 그것은 제조 업체에 따라 달라 집니다. 법선 서보는 0 ~ 180도의 각도 모션을 제어하는 데 사용됩니다.